# DiffusionDriveV2 代码结构图 ``` DiffusionDrive/ │ ├── 📄 setup.py # 项目安装配置 ├── 📄 environment.yml # Conda 环境依赖 ├── 📄 requirements.txt # pip 依赖 ├── 📄 kmeans_navsim_traj_20.npy # K-Means 轨迹聚类锚点 │ ├── 📂 docs/ # 文档 │ ├── DiffusionDrive_Architecture.md # 架构说明 │ ├── install.md # 安装指南 │ └── train_eval.md # 训练与评估指南 │ ├── 📂 assets/ # 图片资源 │ ├── 📂 gtrs_traj/ # Ground-truth 参考轨迹 │ └── 16384.npy │ ├── 📂 download/ # 数据集下载脚本 │ ├── download_maps.sh │ ├── download_mini.sh │ ├── download_navtrain.sh │ ├── download_trainval.sh │ ├── download_test.sh │ ├── download_private_test_e2e.sh │ └── super_download.sh │ ├── 📂 scripts/ # 运行脚本 │ ├── 📂 training/ # 训练脚本 │ │ ├── run_ego_mlp_agent_training.sh │ │ └── run_transfuser_training.sh │ ├── 📂 evaluation/ # 评估脚本 │ │ ├── run_metric_caching.sh │ │ ├── run_transfuser.sh │ │ ├── run_cv_pdm_score_evaluation.sh │ │ ├── run_ego_mlp_agent_pdm_score_evaluation.sh │ │ └── run_human_agent_pdm_score_evaluation.sh │ └── 📂 submission/ # 提交脚本 │ ├── run_cv_create_submission_pickle.sh │ └── run_merge_submission_pickles.sh │ ├── 📂 tutorial/ # 教程 │ └── tutorial_visualization.ipynb │ └── 📂 navsim/ # ========== 核心代码 ========== │ ├── 📂 agents/ # ===== 智能体 (Agent) ===== │ ├── abstract_agent.py # 抽象基类 Agent │ ├── constant_velocity_agent.py # 恒速 Baseline Agent │ ├── ego_status_mlp_agent.py # MLP Baseline Agent │ ├── human_agent.py # 人类驾驶 Agent │ │ │ ├── 📂 transfuser/ # ---- TransFuser Agent ---- │ │ ├── transfuser_agent.py # Agent 入口 │ │ ├── transfuser_config.py # 配置 │ │ ├── transfuser_backbone.py # 骨干网络 (ResNet + Transformer) │ │ ├── transfuser_model.py # 完整模型 │ │ ├── transfuser_features.py # 特征提取与目标构建 │ │ ├── transfuser_loss.py # 损失函数 │ │ └── transfuser_callback.py # 训练回调 │ │ │ ├── 📂 diffusiondrive/ # ---- DiffusionDrive v1 ---- │ │ ├── transfuser_agent.py # Agent 入口 │ │ ├── transfuser_config.py # 配置 │ │ ├── transfuser_backbone.py # 骨干网络 │ │ ├── transfuser_model_v2.py # 扩散模型 (核心) │ │ ├── transfuser_features.py # 特征提取与目标构建 │ │ ├── transfuser_loss.py # 损失函数 │ │ ├── transfuser_callback.py # 训练回调 │ │ └── 📂 modules/ # 扩散模块 │ │ ├── blocks.py # 基础网络块 (SinusoidalPosEmb, ResBlock 等) │ │ ├── conditional_unet1d.py# 条件 UNet1D 去噪网络 │ │ ├── multimodal_loss.py # 多模态损失 │ │ └── scheduler.py # 扩散调度器 (DDPM/DDIM) │ │ │ └── 📂 diffusiondrivev2/ # ---- DiffusionDrive v2 ---- │ ├── diffusiondrivev2_rl_agent.py # RL Agent 入口 │ ├── diffusiondrivev2_rl_config.py # RL 配置 │ ├── diffusiondrivev2_model_rl.py # RL 模型 │ ├── diffusiondrivev2_sel_agent.py # Selection Agent 入口 │ ├── diffusiondrivev2_sel_config.py # Selection 配置 │ ├── diffusiondrivev2_model_sel.py # Selection 模型 │ ├── transfuser_backbone.py # 骨干网络 │ ├── transfuser_config.py # 基础配置 │ ├── transfuser_features.py # 特征提取与目标构建 │ ├── transfuser_loss.py # 损失函数 │ ├── transfuser_callback.py # 训练回调 │ └── 📂 modules/ # 扩散模块 (同 v1) │ ├── blocks.py │ ├── conditional_unet1d.py │ ├── multimodal_loss.py │ └── scheduler.py │ ├── 📂 common/ # ===== 公共数据结构 ===== │ ├── dataclasses.py # 核心数据类 (Scene, Frame, Trajectory 等) │ ├── dataloader.py # 数据加载器 │ └── enums.py # 枚举定义 │ ├── 📂 evaluate/ # ===== 评估 ===== │ └── pdm_score.py # PDM 评分计算 │ ├── 📂 visualization/ # ===== 可视化 ===== │ ├── bev.py # 鸟瞰图 (BEV) 可视化 │ ├── camera.py # 相机视图可视化 │ ├── lidar.py # LiDAR 点云可视化 │ ├── config.py # 可视化配置 │ └── plots.py # 绘图工具 │ └── 📂 planning/ # ===== 规划系统 ===== │ ├── 📂 training/ # ---- 训练框架 ---- │ ├── abstract_feature_target_builder.py # 特征/目标构建抽象类 │ ├── agent_lightning_module.py # PyTorch Lightning 训练模块 │ ├── dataset.py # 数据集定义 │ └── 📂 callbacks/ │ └── time_logging_callback.py # 训练时间日志回调 │ ├── 📂 metric_caching/ # ---- 指标缓存 ---- │ ├── caching.py # 缓存逻辑 │ ├── metric_cache.py # 缓存数据结构 │ ├── metric_cache_processor.py# 缓存处理器 │ └── metric_caching_utils.py # 缓存工具函数 │ ├── 📂 scenario_builder/ # ---- 场景构建 ---- │ ├── navsim_scenario.py # NavSim 场景定义 │ └── navsim_scenario_utils.py # 场景工具函数 │ ├── 📂 simulation/ # ---- PDM 仿真规划器 ---- │ └── 📂 planner/pdm_planner/ │ ├── abstract_pdm_planner.py # PDM 规划器抽象类 │ ├── abstract_pdm_closed_planner.py # 闭环 PDM 规划器抽象类 │ ├── pdm_closed_planner.py # 闭环 PDM 规划器实现 │ ├── 📂 observation/ # 观测处理 │ │ ├── pdm_observation.py # 观测数据 │ │ ├── pdm_occupancy_map.py # 占用栅格地图 │ │ └── pdm_object_manager.py # 目标物管理 │ ├── 📂 proposal/ # 轨迹提案生成 │ │ ├── pdm_proposal.py # 提案定义 │ │ ├── pdm_generator.py # 提案生成器 │ │ └── batch_idm_policy.py # 批量 IDM 策略 │ ├── 📂 scoring/ # 轨迹评分 │ │ ├── pdm_scorer.py # 评分器 │ │ ├── pdm_scorer_utils.py # 评分工具 │ │ └── pdm_comfort_metrics.py # 舒适度指标 │ ├── 📂 simulation/ # 运动学仿真 │ │ ├── pdm_simulator.py # 仿真器 │ │ ├── batch_kinematic_bicycle.py # 批量自行车运动学模型 │ │ ├── batch_lqr.py # 批量 LQR 控制器 │ │ └── batch_lqr_utils.py # LQR 工具 │ └── 📂 utils/ # 工具函数 │ ├── pdm_path.py # 路径处理 │ ├── pdm_geometry_utils.py # 几何工具 │ ├── pdm_array_representation.py # 数组表示 │ ├── pdm_emergency_brake.py # 紧急制动 │ ├── pdm_enums.py # 枚举 │ ├── route_utils.py # 路线工具 │ └── 📂 graph_search/ # 图搜索 │ ├── 📂 script/ # ---- 运行入口脚本 ---- │ ├── run_training.py # 训练入口 │ ├── run_pdm_score.py # PDM 评分入口 │ ├── run_pdm_score_fast.py # 快速 PDM 评分 │ ├── run_pdm_score_from_submission.py # 从提交文件评分 │ ├── run_metric_caching.py # 指标缓存入口 │ ├── run_dataset_caching.py # 数据集缓存入口 │ ├── run_create_submission_pickle.py # 创建提交文件 │ ├── run_merge_submission_pickles.py # 合并提交文件 │ ├── utils.py # 脚本工具 │ ├── 📂 builders/ # 构建器 │ │ ├── observation_builder.py # 观测构建器 │ │ ├── planner_builder.py # 规划器构建器 │ │ ├── simulation_builder.py # 仿真构建器 │ │ └── worker_pool_builder.py # 工作池构建器 │ └── 📂 config/ # Hydra 配置文件 │ ├── 📂 common/ │ │ ├── default_common.yaml │ │ ├── default_evaluation.yaml │ │ ├── 📂 agent/ # Agent 配置 (7种) │ │ ├── 📂 train_test_split/ # 数据集划分配置 │ │ └── 📂 worker/ # 并行 Worker 配置 │ ├── 📂 training/ # 训练配置 │ ├── 📂 metric_caching/ # 指标缓存配置 │ └── 📂 pdm_scoring/ # PDM 评分配置 │ └── 📂 utils/ # ---- 工具 ---- └── 📂 multithreading/ └── worker_ray_no_torch.py # Ray 分布式 Worker ``` ## 模块依赖关系 ``` ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ scripts/ (Shell) │ │ 训练 / 评估 / 提交 启动脚本 │ └──────────────────────────┬──────────────────────────────────────┘ │ 调用 ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ navsim/planning/script/ │ │ run_training.py | run_pdm_score.py | ... │ │ (Hydra 配置驱动) │ └──────┬──────────────┬──────────────┬───────────────┬────────────┘ │ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ▼ ┌────────────┐ ┌────────────┐ ┌───────────┐ ┌──────────────┐ │ training/ │ │ builders/ │ │ metric_ │ │ scenario_ │ │ │ │ │ │ caching/ │ │ builder/ │ │ Lightning │ │ 构建观测/ │ │ │ │ │ │ 训练模块 │ │ 规划器/仿真│ │ 指标缓存 │ │ 场景构建 │ └─────┬──────┘ └─────┬──────┘ └─────┬─────┘ └──────┬───────┘ │ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ navsim/agents/ │ │ ┌──────────────────────────────────────────────────────────┐ │ │ │ abstract_agent.py (抽象基类) │ │ │ └──────┬──────────┬──────────────┬────────────┬────────────┘ │ │ │ │ │ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ▼ │ │ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌───────────┐ ┌──────────────┐ │ │ │TransFuser│ │Diffusion │ │Diffusion │ │ Baseline │ │ │ │ │ │Drive v1 │ │Drive v2 │ │ Agents │ │ │ │ model │ │ │ │ (RL/Sel) │ │ (CV/MLP/ │ │ │ │ backbone │ │ model_v2 │ │ model_rl │ │ Human) │ │ │ │ features │ │ backbone │ │ model_sel │ │ │ │ │ │ loss │ │ features │ │ backbone │ │ │ │ │ │ callback │ │ loss │ │ features │ │ │ │ │ └──────────┘ │ callback │ │ loss │ └──────────────┘ │ │ │ modules/ │ │ callback │ │ │ │ ├ UNet1D│ │ modules/ │ │ │ │ ├ blocks│ │ ├ UNet1D │ │ │ │ ├ sched.│ │ ├ blocks │ │ │ │ └ mm_lss│ │ ├ sched. │ │ │ └──────────┘ │ └ mm_lss │ │ │ └───────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ navsim/common/ │ │ dataclasses.py | dataloader.py | enums.py │ │ (公共数据结构与加载) │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ navsim/planning/simulation/ │ │ PDM Planner 仿真系统 │ │ ┌────────────┐ ┌──────────┐ ┌─────────┐ ┌──────────────┐ │ │ │ observation │ │ proposal │ │ scoring │ │ simulation │ │ │ │ 观测处理 │ │ 轨迹提案 │ │ 轨迹评分│ │ 运动学仿真 │ │ │ └────────────┘ └──────────┘ └─────────┘ └──────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ │ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ navsim/evaluate/ │ │ pdm_score.py │ │ (PDM 评分指标计算) │ └─────────────────────────────────────────────────────────────────┘ ```