机械臂控制方法

从位置/速度/力/导纳/阻抗总览出发,展开阻抗与导纳对比、期望轨迹与力控实现、末端与关节力检测、重力/摩擦/惯性估计、零空间融合及拖动示教,附公式与工程要点